扫地机器人

　　1基本简介

　　扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。扫地机器人的发展方向，将是更加高级的人工智能带来的更高的清扫效果、更高的清扫效率、更大的清扫面积。

　　2工作原理

　　2.1环境识别扫地机器人对环境的识别主要包含几个方面：

　　1、对房间大小的整体记录与扫描。

　　通过几个对环境的熟悉，扫地机器人的微电脑会在内部形成房间的定置图，房间有多大；房间的家具如何摆放；房间中哪些地方是不能去打扫的等等这一系列的空间扫描结果，都会存储在扫地机的微电脑里，然后通过天花板卫星定位系统，来根据当前的位置，制定相应的工作计划。

　　2、对地面垃圾的识别。

　　它通过红外感应，识别地板上垃圾的种类，然后决定是用吸还是用扫或是用擦的方式进行清理。当前的扫地机器人在这一点上还只能做到识别有没有垃圾，无法分辩种类，在清扫的方式上也比较单一，这是扫地机器人今后要解决的难题。

　　2.2制定清洁方式对于扫地机器人来说，可能会内置很多种清洁方式，比如直线型，沿边打扫型，螺旋形，交叉打扫，重点打扫等，但针对不同的垃圾种类用哪种方式就需要微电脑来决定。一般来说，微电脑会根据感应到的垃圾种类，垃圾的数量等来决定需要的清洁方式。

　　既然叫作机器人，那么它的一个重要的功能就是人机交互，不过这个功能还不成熟，所以很少应用到扫地机器人中去。不过，这个功能将是以后对于扫地机器人能否称之为机器人的关键。

　　3结构组成

　　3.1清洁系统清洁系统分以下几种：

　　1、单吸口式

　　单吸入式的清洁方式对地面的浮灰有用，但对桌子下面久积的灰及静电吸附的灰尘清洁效果不理想（设计相对简单只有一个吸入口）。

　　2、中刷对夹式

　　它对大的颗粒物及地毯清洁效果较好，但对地面微尘处理稍差，较适欧洲全地毯的家居环境。对亚州市场的大理石头地板及木地板微尘清理较差（清扫方式主面通过一个胶刷，一个毛刷相对旋转夹起垃圾）。

　　2、升降V刷式

　　以台湾机型为代表，它采用升降V刷浮动清洁，可以更好的将扫刷系统贴合地面环境，相对来说对面静电吸附灰尘清洁更加到位（整个的V刷系统可以自动升降，并在三角区域形成真空负压）。

　　3.2侦测系统侦测系统主要有以下两种：

　　1、红外线传感

　　红外线传输距离远，但对使用环境有相当高的要求，当遇上浅色或是深色的家居物品它无法反射回来，会造成机器与家居物品发生碰撞时间一久，底部的家居物品会被它撞的斑斑点点。

　　2、超声波仿生技术

　　采用仿生超声波技术，类似鲸鱼，蝙蝠采用声波来侦测判断家居物品及空间方位，灵敏度高，技术成本高。在航空工业上都有系统的运用。

　　3.3基本配线1、高速运转的扫地机电动机一般使用1000瓦以下的电力，故其所产生的热量与电热取暖炉相当。

　　2、一般的扫地机中，均装有电流保险丝和“热保护器”，故即使出现电动机过热，也可及时监测出温度上升，暂时性切断通往电动机的电流，防患于未然。还装有“气流保护器”，在吸嘴等阻塞、空气停止流动时动作，打开紧急空气吸入口，利用外部凉气来抑制主机的过热。

　　3.4排气过滤网为了不使吸入扫地机的微小的灰尘泄漏到外边，扫地机里装有一种过滤网。另外，布袋或者纸袋，也起着过滤网的作用。这些过滤网，可防止极为微小的灰尘损伤电动机，同时还可起到防止弄脏室内空气的作用。

　　4性能特点

　　1、通过电动机的高速旋转，在主机内形成真空，利用由此产生的高速气流，从吸入口吸进垃圾。这时气流的速度高达时速240转，虱子等害虫在进入主机之内，便因高速碰撞吸尘管内壁而死掉。

　　2、吸入扫地机的垃圾，被积蓄在布袋机，被过滤网净化过的空气，则边冷却电动机，边被排出扫地机。

　　3、电动机是扫地机的心脏，其性能的好坏，可直接影响扫地机的可靠性。另外，扫地机所使用的电动机，每分钟旋转2万转～4万转。而如电扇的电动机，其转速为每分钟约1800～3600转，由此可知扫地机电动机转速是多么高。

　　4、正确表示扫地机性能的单位，不是输入功率（瓦数、或安培数），而是输出功率（吸入功率）。

　　5、吸入力，取决于所产生的风力和真空力的合力，但这两个因素却具有相反的特性。也就是说，风力大时真空力变弱，真空力强时则风力变小。这两者的合力的最大值，即表示该扫地机能力的吸入功率，吸入功率用瓦（W）表示。这一定义，是国际标准组织（ISO）规定的表示扫地机性能的国际标准，在世界范围内得以承认。目前（21世纪初），日本、德国等将其作为表示扫地机性能的单位而使用这一单位，但在其它地区，则直接将输入功率的大小，误解为表示扫地机性能的单位。

　　5应用范围

　　扫地机器人在现代家庭环境设计的新型地板、地毯清洁用具，使用可充电电池作为电源，集打扫、吸尘功能于一身，适用于写字楼，会议室，家庭等地方。

　　6基本区别

　　很多人误认为扫地机机器人是吸尘器的一种，其实不管从实用效果还是工作原理看二者都不同，切勿被商家误导。

　　6.1实用效果吸尘器实用效果：对地面浮灰清洁有用。

　　智能扫地机实用效果：负责承担地面清洁维护。

　　6.2工作原理吸尘器工作原理：通过电动机的高速旋转，在主机内形成真空，利用由此产生的高速气流，从吸入口吸进垃圾。关键点在于“吸”。

　　智能扫地机工作原理：通过刷扫、吸相结合，先将机器边缘的灰尘扫至吸入口附近，然后在吸入自身的垃圾收纳盒。吸力20—40W，关键点“扫”。

　　7注意事项

　　7.1注意防火随着生活的水平的提高，扫地机器人因为操作简单，使用方便越来越多地走入了人们生活，成为了小家电中重要的一员。但是在使用过程中如果操作不慎，也会引发火灾。在使用扫地机器人过程中要注意防火，主要要注意以下几点：

　　1、不要在潮湿的环境使用，以免电机受潮发生短路起火。如果不是干湿两用的扫地机器人千万不要吸水；

　　2、不要把火柴、烟头等易燃物品吸入扫地机器人；

　　3、使用时间不宜过长，如果机身过热，应该停止一点时间再使用。防止电机过热而烧毁；

　　4、严禁在易燃易爆的危险场合使用扫地机器人，以免引起火灾爆炸事故；

　　5、扫地机器人每次使用完毕，要将电源线从插座上拔下，将扫地机器人整理好，收藏在干燥的地方。

　　7.2及时清理长期使用扫地机时，会因过滤网网眼的堵塞而致使吸力下降。为了防止吸力下降，应定期用水清洗过滤网以及布袋，洗后在阴凉处晾干再使用，即可恢复吸力。[1]

　　8机器自焚

　　2013年11月，媒体报道称，奥地利一款扫地机器人因为实在受够了家庭琐事，而选择自焚。这个小机器人用来帮助打扫全家人早餐遗落的残渣，完成工作后，就将机器人的开关关闭。之后一家人离开了房子。但不知为何，这个机器人自己启动了，还爬到了炉子上，推开了放在炉子上的锅，把自己活活烧死。等主人回到家里，机器人早已是炉子上的一堆灰烬。由于机器人自焚导致的浓烟毁坏了房子，房主Hackl一家已经无处居住，他打算向机器人公司申请赔偿。[2]