自动驾驶汽车

　　采用现代 通信 手段，直接面对列车，可实现车地间的双向数据通信，传输速率快，信息量大，后续追踪列车和控制中心可以及时获知前行列车的确切位置，使得运行管理更加灵活，控制更为有效，更加适应列车自动驾驶的需求。

概述

　　自动驾驶系统是指列车驾驶员执行的工作完全自动化的、高度集中控制的列车运行系统。自动驾驶系统具备列车自动唤醒启动和休眠、自动出入停车场、自动清洗、自动行驶、自动停车、自动开关车门、故障自动恢复等功能，并具有常规运行、降级运行、运行中断等多种运行模式。实现全自动运营可以节省能源，优化系统能耗和速度的合理匹配。

　　自动驾驶系统要求建设的城市轨道交通在互联互通、安全、快捷、舒适性方面具有很高的水平．20世纪90年代以来，随着通信、控制和网络技术的发展，可以在地车之间实现大容量、双向的信息传输，为高密度、大运量的地铁系统成为真正意义上的自动驾驶系统提供了可能。

功能

　　自动驾驶系统的主要功能是地车的双向信息传输和运营组织的综合与应急处理。车地信息传输通道是列车运行自动控制系统的重要组成部分，自动控制系统的车载设备完全靠从地面控制中心接受的行车控制命令进行行车，实时监督列车的实际速度和地面允许的速度指令，当列车速度超过地面行车限速，车载设备将实施制动，保证列车的运行安全。

　　自动驾驶系统实现列车的自动启动及自动运行、车站定点停车、全自动驾驶自动折返、自动出入车辆段等功能，同时对列车上乘客状况、车厢状态、设备状态进行监视和检测，对列车各系统进行自动诊断，将列车设备状况及故障报警信息传送到控制中心，对各种故障和意外情况分门别类，做出处置预案。

关键技术

　　自动驾驶系统是一个汇集众多高新技术的综合系统，作为关键环节的环境信息获取和智能决策控制依赖于传感器技术、图像识别技术、电子与计算机技术与控制技术等一系列高新技术的创新和突破。无人驾驶汽车要想取得长足的发展，有赖于多方面技术的突破和创新。

　　自动驾驶系统相关的关键技术，包括环境感知、逻辑推理和决策、运动控制、处理器性能等。随着机器视觉（如3D摄像头技术）、模式识别软件（如光学字符识别程序）和光达系统（已结合全球定位技术和空间数据）的进步，车载计算机可以通过将机器视觉、感应器数据和空间数据相结合来控制汽车的行驶。可以说，技术的进步为各家汽车厂商“自动驾驶”的发展奠定了基石。另一方面，普遍还存在一些关键技术问题需要解决，包括车辆间的通信协议规范，有人无人驾驶车辆共享车道的问题，通用的软件开发平台建立、多种传感器之间信息融合以及视觉算法对环境的适应性问题等。

通信控制选择

　　在城市轨道交通领域，列车自动控制系统的车地通信信道主要采用点式和连续式两种通信方式来实现列车与轨旁设备间的信息传输。地到车的信息主要是列车自动防护信息，车到地的信息主要是列车动态信息(包括列车位置、速度、驾驶模式、停车保证等)和车载信号设备及列车车辆相关状态信息等。

　　为了实现精确、安全、可靠的控车目标，要求车地通信通道具有高可靠性、安全性和兼容性．车地信息传输系统一般采用基于通信的多服务冗余数据传输系统，实现地车的双向信息传输．目前，主要的实现车地信息传输的方式有：感应环线，漏泄波导、漏缆，无线传输等。

发展现状

国外

　　在自动驾驶汽车研究方面，非汽车厂商表现抢眼，以谷歌自动驾驶汽车为例，在 2010年，谷歌公司在官方博客中宣布，正在开发自动驾驶系统，到目前为止，谷歌已经申请和获得了多项相关专利，其无人驾驶汽车于 2012 年获得牌照上路，总驾驶里程已经超过了 48.3 万千米，并且几乎零事故发生率。谷歌自动驾驶汽车外部装置的核心是位于车顶的 64 束激光测距仪，能够提供 200 英尺以内精细的 3D 地图数据，无人驾驶车会把激光测到的数据和高分辨率的地图相结合，做出不同类型的数据模型以便在自动驾驶过程中躲避障碍物和遵循交通法规。安装在前挡风玻璃上的摄像头用于发现障碍物，识别街道标识和交通信号灯。GPS 模块、惯性测量单元以及车轮角度编码器用于监测汽车的位置并保证车辆行驶路线。汽车前后保险杠内安装有 4个雷达传感器（前方 3 个，后方 1 个），用于测量汽车与前（和前置摄像头一同配合测量） 后左右各个物体间的距离。在行进过程中，用导航系统输入路线，当汽车进入未知区域或者需要更新地图时，汽车会以无线方式与谷歌数据中心通信，并使用感应器不断收集地图数据，同时也储存于中央系统，汽车行驶得越多，智能化水平就越高。

　　奥迪自动驾驶系统使用两个雷达探头、八个超声波探头和一个广视角摄像机，可以在设定的时间内，按照导航系统提供的信息，在最高 60km/h 的速度以下自主转向、加速和刹车，实现完全的自主驾驶。搭载奥迪自动驾驶系统的车型可以在交通拥挤的城市中起停自如，转向操作也十分灵活。在高速行驶中，能够及时根据前方车距来调整自己的速度。当前方出现险情时，奥迪自动驾驶车型能够及时刹车。

　　德国汉堡IBEO公司早在2007年开发了无人驾驶汽车。行驶过程中，车内安装的全球定位仪将随时获取汽车所在准确方位。隐藏在前灯和尾灯附近的激光雷达随时“观察”汽车周围 200 码（约 183米）内的道路状况，并通过全球定位仪路面导航系统构建三维道路模型。它能识别各种交通标识，保证汽车在遵守交通规则的前提下安全行驶，安装在汽车后备箱内的计算机将汇总、分析两组数据，并根据结果向汽车传达相应的行驶命令。

　　2021年12月，德国联邦汽车运输管理局 （KBA） 批准了奔驰的L3级自动驾驶系统，意味着奔驰L3级自动驾驶车辆能够上路，甚至能远销海外市场。 

　　2022年4月19日，据《天空新闻》《卫报》等英媒报道，根据拟议中的交通法规修改方案，英国司机在车辆自动驾驶期间可以在汽车内置屏幕上观看电视和电影。如果车辆在自动驾驶期间发生事故，由保险公司而不是个人承担索赔责任。 

　　2023年12月11日，文远知行宣布收到新加坡陆路交通局（LTA）书面通知，公司获得Milestone 1 无人驾驶车辆第一级别公共道路测试牌照及T1 Assessment 无人驾驶车辆第一级别特殊区域公共路径测试牌照，旗下自动驾驶小巴将可在新加坡更大范围的公开道路进行测试，涵盖One-North纬壹科技城、新加坡国立大学等重要区域。 

国内

　　国内从上世纪 80 年代开始着手自动驾驶系统的研制开发，虽与国外相比还有一些距离，但目前也取得了阶段性成果。国内国防科技大学、北京理工大学、清华大学、同济大学、上海交通大学、吉林大学等都有过无人驾驶汽车的研究项目。国防科技大学和中国一汽联合研发的红旗无人驾驶轿车高速公路试验成功。同济大学汽车学院建立了无人驾驶车研究平台，实现环境感知，全局路径规划，局部路径规划及底盘控制等功能的集成，从而使自动驾驶车具备自主 “思考 - 行动” 的能力，使无人驾驶车能完成融入交通流、避障、自适应巡航、紧急停车（行人横穿马路等工况）、车道保持等无人驾驶功能。另一方面，为了促进自动驾驶系统技术创新，中国“未来挑战”无人驾驶车比赛受到更多的重视，对车的性能要求不断提高，包括更为实际的模拟环境，和更加复杂的控制要求。

　　2022年10月24日，小鹏汽车自动驾驶副总裁吴新宙在举行的小鹏汽车科技日上表示，小鹏的智能辅助驾驶路线规划为，2022年，主要着力单场景辅助驾驶铺设；2023-2025年，主要布局全场景辅助驾驶，2025年之后，小鹏“将向全面自动驾驶和无人驾驶进发”。 

　　2022年11月2日，工信部会同公安部组织起草的《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知（征求意见稿）》正式发布。此次试点，针对的汽车是有条件自动驾驶车辆和高度自动驾驶车辆两类。

　　2022年11月7日举行的第二届智能交通上海论坛上，上海市交通委员会等部门宣布上海首批自动驾驶高速公路开放。 

　　2022年11月21日，北京发放自动驾驶无人化通知书，百度成为首批获准企业，正式在京开启前排无人测试。 

　　2022年12月，中国首个基于车联网安全的自动驾驶开放测试道路建设项目，在江西上饶高铁经济试验区组织召开项目终验会议，会上专家经过最终资料质询及现场审查，一致同意本项目通过终验并签字验收。

　　2023年10月，全国首条满足车路协同式自动驾驶等级的全息感知智慧高速公路测试路段在苏州投入使用。

　　2023年12月，从广汽埃安处获悉，公司正在申报工信部L3试点公告，埃安旗下的昊铂HT有望成为第一批获得L3级自动驾驶的车型。 

　　2023年12月，宝马集团搭载L3级别自动驾驶功能的车辆在上海市正式获得高快速路自动驾驶测试牌照。

　　2023年12月16日，北京市相关部门出台《北京市智能网联汽车政策先行区有条件自动驾驶功能汽车道路测试管理细则（试行）》，梅赛德斯-奔驰成为首批获批北京市有条件自动驾驶（L3级）高速公路道路测试牌照的企业之一，将正式在京启动指定高速公路的有条件自动驾驶系统实测。

　　2023年12月18日，智己汽车宣布，搭载L3级别自动驾驶功能的车辆，在上海市正式获得高快速路自动驾驶测试牌照。

　　2023年12月22日，据极狐汽车官微消息，12月16日，北京市相关部门出台《北京市智能网联汽车政策先行区有条件自动驾驶功能汽车道路测试管理细则（试行）》，极狐成为首批获批北京市有条件自动驾驶（L3级）高速公路道路测试牌照的企业之一，将正式在北京指定道路开展有条件的自动驾驶系统实际道路测试。

　　2023年12月27日，据比亚迪官方消息，2023年7月21日，比亚迪在深圳市获得高快速路段有条件自动驾驶（L3 级）测试牌照，成为拿到全国第一张有条件自动驾驶（L3 级）测试牌照的车企。 

　　2023年12月29日，赛力斯汽车发文宣布，2023年11月，华为和赛力斯联合打造的“全景智慧旗舰 SUV”问界 M9 成功获得 L3 级自动驾驶测试牌照。 

　　2023年12月29日，武汉市又一批智能网联汽车开放测试道路通过武汉市智能网联汽车道路测试和示范应用联合工作组审批，正式对外开放，目前武汉智能网联汽车开放测试道路累计里程已突破3378.73公里（单向里程），辐射面积约3000平方公里，触达人口超770万，累计里程数和开放区域数继续保持全国领先。 

　　2024年1月，在首批获得北京市高级别自动驾驶示范区高速测试资质的基础上，小马智行又获得天津市交通运输委、天津市工业和信息化局和天津市公安局三家政府单位联合认定，成为首家获得跨省自动驾驶重卡示范应用许可的企业。