机械臂

       机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

简介

       机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成，其中机械臂系统又包括模块化机械臂和灵巧手两部分。

发展

研究背景

       近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性、强耦合、实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。一般控制系统的描述（包括时域的状态空间描述和频域的传递函数描述）与传感器/执行器的定位，从执行器到传感器的信息传递以及机械臂的动力学特性密切相关。

建模理论

       柔性机械臂动力学方程的建立主要是利用Lagrange方程和NeWton-Euler方程这两个最具代表性的方程。另外比较常用的还有变分原理，虚位移原理以及Kane方程的方法。 而柔性体变形的描述是柔性机械臂系统建模与控制的基础。因此因首先选择一定的方式描述柔性体的变形，同时变形的描述与系统动力学方程的求解关系密切。 

       柔性体变形的描述主要有以下几种：

       1）有限元法；

       2）有限段法；

       3）模态综合法；

       4）集中质量法。

动力学方程

       无论是连续或离散的动力学模型，其建模方法主要基于两类基本方法：矢量力学法和分析力学法。应用较广泛同时也是比较成熟的是Newton-Euler公式、Lagrange方程、变分原理、虚位移原理和Kane方程。

控制策略

       对柔性机械臂的控制一般有如下方式：

       1）刚性化处理。完全忽略结构的弹性变形对结构刚体运动的影响。例如为了避免过大的弹性变形破坏柔性机械臂的稳定性和末端定位精度，NASA的遥控太空手运动的最大角速度为0.5deg/s。

       2）前馈补偿法。将机械臂柔性变形形成的机械振动看成是对刚性运动的确定性干扰而采用前馈补偿的办法来抵消这种干扰。德国的Bernd Gebler研究了具有弹性杆和弹性关节的工业机器人的前馈控制。张铁民研究了基于利用增加零点来消除系统的主导极点和系统不稳定的方法，设计了具有时间延时的前馈控制器，和PID控制器比较起来，可以更加明显的消除系统的残余振动。Seering Warren P.等学者对前馈补偿技术进行了深入的研究。

       3）加速度反馈控制。Khorrami FarShad和Jain Sandeep研究了利用末端加速度反馈控制柔性机械臂的末端轨迹控制问题。

       4）被动阻尼控制。为降低柔性体相对弹性变形的影响 选用各种耗能或储能材料设计臂的结构以控制振动。或者在柔性梁上采用阻尼减振器、阻尼材料、复合型阻尼金属板、阻尼合金或用粘弹性大阻尼材料形成附加阻尼结构均属于被动阻尼控制。近年来，粘弹性大阻尼材料用于柔性机械臂的振动控制已引起高度重视。Rossi Mauro和Wang David研究了柔性机器人的被动控制问题。

       5）力反馈控制法。柔性机械臂振动的力反馈控制实际上是基于逆动力学分析的控制方法，即根据逆动力学分析，通过臂末端的给定运动求得施加于驱动端的力矩，并通过运动或力检测对驱动力矩进行反馈补偿。

       6）自适应控制。采用组合自适应控制，将系统划分成关节子系统和柔性子系统。利用参数线性化的方法设计自适应控制规则来辨识柔性机械臂的不确定性参数。对具有非线性和参数不确定性的柔性机械臂进行了跟踪控制器的设计。控制器的设计是依据Lyapunov方法的鲁棒和自适应控制设计。通过状态转换将系统分成两个子系统。用自适应控制和鲁棒控制分别对两个子系统进行控制。

       7）PID控制。PID控制器作为最受欢迎和最广泛应用的控制器，由于其简单、有效、实用，被普遍地用于刚性机械臂控制，常通过调整控制器增益构成自校正PID控制器或与其它控制方法结合构成复合控制系统以改善PID控制器性能。

       8）变结构控制。变结构控制系统是一种不连续的反馈控制系统，其中滑模控制是最普遍的变结构控制。其特点：在切换面上，具有所谓的滑动方式，在滑动方式中系统对参数变化和扰动保持不敏感，同时，它的轨迹位于切换面上，滑动现象并不依赖于系统参数，具有稳定的性质。变结构控制器的设计，不需要机械臂精确的动态模型，模型参数的边界就足以构造一个控制器。

       9）模糊与神经网络控制。是一种语言控制器，可反映人在进行控制活动时的思维特点。其主要特点之一是控制系统设计并不需要通常意义上的被控对象的数学模型，而是需要操作者或专家的经验知识、操作数据等。

研究意义

       与刚性机械臂相比较，柔性机械臂具有结构轻、载重/自重比高等特性，因而具有较低的能耗、较大的操作空间和很高的效率，其响应快速而准确，有着很多潜在的优点，在工业、国防等应用领域中占有十分重要的地位。随着宇航业及机器人业的飞速发展，越来越多地采用由若干个柔性构件组成的多柔体系统。传统的多刚体动力学的分析方法及控制方法已不能满足多柔体系统的动力分析及控制的要求。柔性机械臂作为最简单的非平凡多柔体系统，被广泛地用作多柔体系统的研究模型。

建模模型

       不确定性主要分为两种主要类型：结构（structured）不确定性和非结构（unstructured）不确定性，非结构不确定性主要是由于测量噪声、外界干扰及计算中的采样时滞和舍入误差等非被控对象自身因素所引起的不确定性。

       结构不确定性和建模模型本身有关，可分为

       ①参数不确定性　如负载质量、连杆质量、长度及连杆质心等参数未知或部分已知。

       ②未建模动态　高频未建模动态，如执行器动态或结构振动等；低频未建模动态，如动/静摩擦力等。

       模型不确定性给机械臂轨迹跟踪的实现带来影响，同时部分控制算法受限于一定的不确定性。应用于机械臂控制系统的设计方法主要包括PID控制、自适应控制和鲁棒控制等，然而由于它们自身所存在的缺陷，促使其与神经网络、模糊控制等算法相结合，一些新的控制方法也在涌现，很多算法是彼此结合在一起的。

结构设计

       机械臂结构设计是一个复杂且综合的过程，涉及多个方面。以下是一些关键的设计考虑因素和结构特点：

一、基本结构与组成

       1、基座：机械臂的底座，通常由坚固的材料（如钢或铝）制成，以提供稳定性和支撑力。

       2、臂杆与关节：臂杆连接在基座上，通过关节形成机械臂的运动链。关节类型包括旋转关节、滑动关节等，允许机械臂在一定范围内进行灵活运动。

       3、执行器：即机械臂的“手”，负责控制机械臂的运动。它可以夹持工具、工件等物体，并根据指令进行操作。执行器的类型和功能根据具体应用场景而变化，如抓握器、螺丝刀、焊枪等。

二、运动学与动力学原理

       1、运动学原理：研究机械臂位置和姿态变化的学科。通过求解运动学方程，可以确定机械臂各关节的角度，从而实现期望的位置和姿态。

       2、动力学原理：研究机械臂运动过程中力学性质的学科。通过求解动力学方程，可以计算机械臂在不同工况下的力和力矩需求，为结构设计提供依据。

三、结构设计细节

      1、材料选择：需考虑强度、刚度和耐疲劳等特性，以满足机械臂在工作过程中的受力要求。

       2、连接方式：可以采用螺栓连接、焊接或插接等方式，以确保连接牢固可靠。

       3、机构设计：包括关节类型选择、关节间的传动方式和驱动方式等。例如，关节间的传动可以通过齿轮传动、链条传动或皮带传动等实现；驱动方式则可以采用电动驱动、液压驱动或气压驱动等。

四、控制系统设计

       1、传感器：用于获取机械臂位置、姿态和力矩等信息。

       2、控制算法：通过对传感器信息的处理，生成控制信号驱动执行器。控制系统的设计需要考虑响应速度、精度和鲁棒性等方面。

       综上所述，机械臂结构设计是一个涉及多个学科和领域的复杂过程，需要综合考虑机械、电子、控制等多个方面的知识和技术。

工业机器人

       机械臂工业机器人是工业自动化领域中的重要组成部分，它们在提高生产效率、降低人力成本、保障生产安全等方面发挥着重要作用。以下是对机械臂工业机器人的详细解析：

一、定义与区别

       工业机器人：是一种自动化设备，能够自动执行工作，靠自身的动力和控制能力实现各种功能。它面向工业领域，具有多关节或多自由度，可以接收人类指令或按照预先编排的程序运行，甚至可以根据人工智能技术制定的原则行动。

       机械臂：是工业机器人的一种形式，也是一种机械装置，可以手动控制，也可以自动控制。它高精度、高非线性、多输入多输出、强耦合，具有独特的操作灵活性，被广泛应用于安全防爆、工业装配等领域。

       虽然机械臂和工业机器人在定义上有所区别，但两者在实际应用中往往有所重叠，且机械臂是工业机器人中应用最广泛的一种形式。

二、机械结构分类

       工业机器人按照机械结构可分为多种类型，主要包括：

       多关节机器人：机械结构类似于人的手臂，通过扭转接头连接到底座，关节数量从两个到十个不等，常用的有六自由度关节机器人，具有高灵活性和小占地面积的优势。

       平面多关节(SCARA)机器人：具有圆形工作范围，由两个平行关节组成，主要用于装配应用。

       并联机器人：由和公共底座相连的平行关节连杆组成，末端执行器的定位精准且高速，常用于快速取放或产品转移。

       直角坐标机器人：具有矩形结构，通过在其三个垂直轴上滑动来提供线性运动，适用于需要高精度定位的应用。

       圆柱坐标机器人：在底座处具有至少一个旋转关节和至少一个棱柱形关节，提供垂直和水平线性运动以及绕垂直轴的旋转运动。

       协作机器人：旨在在共享空间中与人类互动或在附近安全工作，具有传感器和软件来确保良好的协作行为。

三、应用领域

       机械臂工业机器人在多个领域有着广泛的应用，包括但不限于：

       机械制造：在机械加工和制造过程中，自主定位并精确抓取物料进行生产加工，提高生产效率和质量。

       汽车制造：完成焊接、喷涂、装配等复杂操作，提高生产效率和产品稳定性。

       电子电气：用于维修、组装和检测各种电子设备，提高生产细节的处理能力。

       食品制造：实现人机一体化的操作模式，完成切割、包装、分拣等复杂操作，保证食品安全和卫生。

       航空航天：参与钻孔、铆接、装配等工作，满足高精度和高可靠性的要求。

       化工制造：完成搅拌、混合、灌装等复杂操作，提高生产效率和安全性。

四、市场前景

       随着工业自动化水平的提升和智能制造的推动，机械臂工业机器人的市场需求持续增加。根据市场预测，全球及中国的机械臂市场规模在未来几年内将持续增长。同时，技术进步和成本下降将进一步推动机械臂在工业界的广泛应用，尤其是在中小型企业和新兴市场。

       综上所述，机械臂工业机器人作为工业自动化领域的核心设备之一，将在未来继续发挥重要作用并迎来更广阔的发展前景。