ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境
2021-09-02 14:18:18

换源
先安装git
sudo apt-get install git
如果提示E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
则更新源
执行sudo apt-get update

然后
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive
cd Firmware
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
安装完重启电脑编译
注意编译的时候Firmware路径不能不能有英文的括号，否则编译会报错或者一直循环config

如果报错一般是网速问题，可以通过手机用usb共享网络
重新执行脚本
安装ros
sudo wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh

如果在这一步时无法下载脚本，需要添加一下host文件
cd /etc
sudo gedit hosts

在末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
保存退出
bash ubuntu_sim_ros_melodic.sh

用脚本安装的时候一般ROS是可以安装成功的，如果mavros没有安装成功的话
可以二进制安装mavros
sudo usermod -a -G dialout $USER

sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

测试mavros
roslaunch mavros px4.launch

安装好mavros后，需要添加一下px4源码的路径，否则不能使用px4的launch文件

gedit .bashrc
如果Firmware在home目录下，则添加如下

source ~/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/Firmware/ ~/Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Firmware/Tools/sitl_gazebo

注意这里的路径是每次ros启动的时候会从这里启动无人机的模型，因此只有修改这个路径下的固件，在通过roslaunch启动无人机的时候，对应的修改才会对仿真的无人机有效

保存后 source .bashrc

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