复杂环境下磁弹性微型游泳机器人的路径规划与识别跟踪

摘要： 磁弹性材料设计的毫米级微型游泳机器人可通过外部均匀磁场实现连续形变来完成游泳动作，通过视觉反馈能提高机器人的路径跟随精度，但在复杂背景下机器人的视觉闭环控制易发生识别错误、跟踪失败等现象。针对上述问题，首先获取复杂环境下的障碍物信息，提出改进RRT*算法(IIC-RRT*)进行路径规划，同时基于环形平滑标签的YOLOv5识别跟踪算法(CSL-YOLOv5)，在复杂背景下对微型游...