基于改进DWA算法的足球机器人局部轨迹规划

摘要： 针对足球机器人处于封闭式环境中，动态窗口法(dynamic window approach, DWA)极易陷入局部极小值以及动态干扰下，算法输出速度曲线震荡严重等问题，提出了一种基于辐射值计算的改进DWA算法，首先对子评价函数进行修正，进一步提高评价模型的合理性；其次通过提出辐射值计算，为算法添加新的评价维度并引入局部极小值检测方法；接着，建立并求解多目标优化问题实现对权重系数...