考虑滑移滑转的双电机履带底盘路径跟踪算法

摘要： 针对履带底盘田间作业时由于土壤松软、田面不平整导致履带滑移滑转、自动导航路径跟踪精度低的问题，该研究提出了考虑滑移滑转的履带底盘路径跟踪算法，基于履带底盘运动学模型推导出表征滑移滑转特性的转向半径修正系数，并设计了一种基于预瞄模型的模糊控制路径跟踪算法。该方法在纯模糊控制基础上通过预瞄模型确定预瞄点，进而得到横向偏差与航向偏差，同时在常规模糊控制器中引入转向半径修正系数，建立横... （共9页）