欠驱动无人艇固定时间轨迹跟踪控制

摘要： [目的]针对欠驱动无人艇系统内部存在模型参数不确定以及外部受到未知干扰等问题，提出一种具有抗干扰能力的固定时间轨迹跟踪控制策略。[方法]首先，通过模型转换将跟踪误差系统分为2个子系统，分别开展控制器设计；然后，为解决系统内外的未知干扰问题，基于径向基神经网络和最小参数学习法对不确定项进行估计，从而保证系统具有抗干扰能力；最后，将双曲正切函数与滑模控制相结合，提出一种基于固定时间... （共8页）