基于全景视觉的无人船水面障碍物检测方法

摘要： 无人船航行时水面障碍物检测因视角不足，导致漏检或误检，同时为满足无人船安全正常作业的需求，提出基于全景视觉的无人船水面障碍物目标检测方法。与传统的单目和双目视觉相比，全景视觉具有水平方向大视场监控的优点。基于多目全景视觉系统获得待拼接图像，在加速稳健特征(SURF)算法的基础上进行图像配准，引入k维树来构建数据索引，实现搜索空间级分类并进行快速匹配。通过M估计样本一致算法对匹配... （共9页）