基于改进LSTM网络的无人机MEMS-IMU零偏在线标定方法

摘要： 针对在卫星信号拒止、视觉系统退化场景中无人机MEMS-IMU零偏无法准确估计并补偿导致导航误差迅速发散的问题，提出一种基于改进长短时记忆（LSTM）网络的零偏在线标定方法。首先，为解决MEMS-IMU零偏数据非线性强、传统循环时间网络训练效果差的问题，设计序列到序列的LSTM神经网络结构，引入教师强迫机制，提高了网络特征学习能力。然后，在导航过程中使用训练后的网络对MEMS-I...