航天员上肢典型动作的动力学仿真与分析

摘要： 针对航天员人机交互过程中的操作工效学问题，基于航天员上肢典型动作的力学问题进行仿真分析。考虑上肢的运动特点，利用反向运动学和动力学Kane法进行关节力矩模型和简化肌肉力模型的求算，并针对上肢7自由度冗余问题采用梯度投影算法进行处理。结果表明：搭建的7自由度冗余模型计算结果接近人体真实情况，为了实现开舱门动作的方便性以及考虑设计的冗余量，舱门宽度应尽量避免超过0.6 m;通过分析...