基于电液直驱技术的半主动膝关节假肢设计

摘要： 为实现半主动膝关节假肢随使用者残肢意图自由摆动的功能，通过低传动比实现低被动运动摩擦是先进电动假肢广泛采用的技术方法，但由于低被动摩擦和高传动比驱动不兼容的瓶颈问题，导致低扭矩输出。为此，基于电液直驱技术，提出了膝关节液压半主动驱动原理，设计了一种半主动膝关节假肢。充分利用液压传动的特点，使驱动系统具备低被动摩擦的同时能够输出大范围的驱动扭矩；完成了膝关节假肢样机集成，采用有限...