程序控制机器人

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　　按照事先设定的程序（包括顺序、条件及位置等）逐步动作的机器人，简称程控机器人。在机械制造领域中，程控机器人用于完成单调、重复的作业，如机床的上下料、工件搬运等。程控机器人有固定程控机器人和可变程控机器人两种。①固定程控机器人：采用限位开关、凸轮和挡块等设有固定工作程序的机器人。通常由逻辑控制装置向所规定的轴发出动作指令信号，轴接受指令开始动作，一直到该轴限位开关动作后停止，同时给出下一步的动作指令，直至完成一个完整的作业过程。这种固定程序设定方式只能简单地实现两个端点的定位或根据挡块的设定调节，有选择地实现特定点的定位。改变程序较难。②可变程控机器人：为了增强程控机器人的柔性，研制出可用矩阵插销板、步进选线器、顺序转鼓等改变工作程序的机器人。当机器人的作业内容改变时，只要改变程序就可适应新的作业。随着微电子技术的发展，出现了采用可编程控制器或单板机的可编程控机器人。程控机器人控制简单，造价低廉，适合于大批量少品种的生产系统。