机器人本体

　　基本结构

　　机器人本体由以下五部分组成：

　　1、传动部件机器人本体

　　机器人本体

　　2、机身及行走机构

　　3、臂部

　　4、腕部

　　5、手部

　　主要特点

　　(1)开式运动链：结构刚度不高 。

　　(2) 相对机架：独立驱动器，运动灵活。

　　(3) 扭矩变化非常复杂：对刚度、间隙和运动精度都有较高的要求。

　　(4) 动力学参数（力、刚度、动态性能）都是随位姿的变化而变化：易发生振动或出现其他不稳定现象。

　　基本要求

　　1）自重小：改善机器人操作的动态性能；

　　2）静动态刚度高：提高定位精度和跟踪精度；增加机械系统设计的灵活性；减小定位时的超调量稳定时间，降低对控制系统的要求和系统造价；

　　3）固有频率高：避开机器人的工作频率，有利于系统的稳定。