基于踝关节康复机器人的自主自适应控制策略

摘要： 康复机器人的控制策略既要适应不同运动功能水平的患者，又要提高患者康复训练的自主性，而现有的控制策略往往只考虑一个方面。该研究提出的自主自适应控制策略就同时解决了这2个问题。首先该控制策略根据人机协同运动过程中的轨迹追踪误差，切换到对应的工作模式（包括挑战、自由、助力和机器支配模式）。其次，为了激发患者的自主性，将肌肉骨骼模型估算患者的主动力矩与系数的乘积作为机器输出力，系数根据... （共7页）