微细线控变路径穿刺针设计与验证

摘要： 目的 提出一种协作机器人基体+线控微细变路径机器人末端执行系统耦合的精准微细微创机器人系统，设计了包含外针的刚性体、内针的非均匀柔性体、力控线、像纤内部成像等部件的穿刺进针结构，验证此系统的可行性。方法 通过搭建穿刺机器人穿刺进针结构实物，对影响变路径精准穿刺针关键部件进行结构优化设计分析，基于正交实验设计方法设计主要影响穿刺针精准性的孔中心距边缘起始距离、开孔直径、两孔之间距... （共6页）