仿尺蠖气动软体肠道机器人的设计与研究

摘要： 为了寻求一种对患者友好、成本低廉的肠道检查方法，设计并制作了一种结构简单的仿尺蠖气动软体肠道机器人。该肠道机器人由两个用于锚定的径向膨胀圆柱形橡胶薄膜气囊和一个用于轴向伸缩的低密度聚乙烯薄膜气囊构成，通过模仿尺蠖的爬行实现在肠道中的运动。对锚定气囊内部气压和膨胀后自由变形尺寸的关系进行了理论推导，指出气囊不均匀变形是一种由橡胶材料大变形引起的膨胀失稳现象。对肠道机器人在不同尺寸... （共8页）