面向喷涂件下挂的机器人3D视觉引导策略研究

摘要： 因悬挂链运送喷涂工件难以严格定位，导致其下挂效率低下，提出一种基于3D视觉引导机器人进行喷涂件下挂的控制策略。通过实例分割网络Mask-RCNN进行训练推理，得到喷涂件实例MASK,获取经像素对齐并实例分割后的彩色图和深度图，利用相机内参重建喷涂件三维点云；离线生成喷涂件模板点云，在线生成喷涂件目标点云，经点云初始配准矫正喷涂件的位姿后，进而通过ICP精配准算法实现喷涂件位姿估... （共8页）