基于JPS-COSPS的水下潜航器三维安全航迹规划研究

摘要： 针对A*算法在水下潜航器的导航规划任务中搜索效率低、安全性差、平滑度欠佳等问题，提出一种基于JPS-COSPS的三维航迹规划方法。该方法在三维栅格环境中，引入临界障碍与周围点集（COSPS），降低三维环境复杂性；将周围点集作为JPS算法寻路过程中的可行跳点，降低三维环境下JPS算法的寻路难度，提高路径安全性；通过拐点删除与曲线优化，拟合得到转折点少、曲率连续的优秀路径。仿真结果...