雪道点云时域波形特征分割及SLAM算法

摘要： 为提升压雪车在滑雪场行驶与作业的夜间环境感知能力，提出了压雪车车载激光雷达点云时域波形阶跃值检测的雪道分割算法，并构建了适用于高山滑雪场的实时定位与建图算法(SLAM)。首先，对点云反射率分布进行统计并标记飘雪噪声点，利用邻近点线性插值方法对标记的飘雪噪声进行处理，保证点云的时域波形连续性，同时在特定扫描视角内划分栅格并以相邻网格高程值变化实时估计坡度。其次，根据山地滑雪场典型... （共11页）