下肢外骨骼康复机器人仿真和试验分析

摘要： 目的 为了帮助下肢运动障碍者进行有序康复训练，设计一种下肢外骨骼康复机器人，动力源驱动下肢交叉摆动模拟人类正常步态行走，实现双下肢协调运动，帮助下肢运动障碍者完成康复训练。方法 建立外骨骼机器人三维模型、下肢外骨骼机器人D-H模型，对下肢外骨骼康复机器人进行正、逆运动学分析，并将模型导入ADAMS，创建运动副与驱动函数进行运动学仿真，在此基础上制作样机并进行动力学测试试验分析。...