复杂海洋环境下无人船仿真教学平台设计

摘要： 针对机器人工程专业在移动机器人控制领域的理论与实践相结合的教学需求，利用机器人操作系统和Gazebo物理仿真引擎以及USVSim仿真平台，开发复杂海洋环境下无人船仿真教学平台。该平台实现了无人船的模型搭建、海洋环境扰动模拟、模型动力学参数辨识以及控制算法验证等功能。通过无人船仿真场景实验，表明了该仿真教学平台的可靠性与有效性，可弥补实验教学的不足，培养学生应对现实工程挑战的能力... （共6页）