基于语义分割和几何分析的火龙果果实与枝条的三维重建

摘要： 针对非结构化环境中采摘机器人缺少足够环境信息的问题，该研究提出了一种用于机器臂避障和路径规划的果实与枝条检测和三维重建方法。采用MobileNetV2取代传统DeepLabV3+主干特征提取网络Xception，并在特征提取模块引入了坐标注意力机制，通过改进网络对采集的RGB图像进行目标检测，并将检测到的火龙果和枝条语义掩膜转换成三维点云。提出一种基于非线性最小二乘法的椭球体拟... （共8页）