基于QBP-PID的履带式作业机全向调平控制研究

摘要： 针对丘陵山区农业机械作业时的机身倾角变化大、工作品质和作业安全性差等问题，以履带式作业机为研究对象，设计了一种基于“3层车架”的液压全向调平系统，并提出了复合Q学习-BP神经网络-PID(QBP-PID)的全向调平控制策略。首先，给出了全向调平整机结构方案和工作原理，在此基础上，建立了包含全向调平系统的履带式作业机整机动力学模型。然后，针对PID控制参数难以整定的问题，通过BP... （共10页）