基于改进Faster R-CNN的苹果采摘视觉定位与检测方法

摘要： 针对采摘机器人对场景中目标分布密集、果实相互遮挡的检测及定位能力不理想问题，提出一种引入高效通道注意力机制(ECA)和多尺度融合特征金字塔(FPN)改进Faster R-CNN果实检测及定位方法。首先，利用表达能力较强的融合FPN的残差网络ResNet50替换原VGG16网络，消除了网络退化问题，进而提取更加抽象和丰富的语义信息，提升模型对多尺度和小目标的检测能力；其次，引入注... （共8页）