基于视触觉感知的番茄尺寸和姿态解析方法

摘要： 针对传统农业机器人抓取过程中视觉识别番茄果实尺寸和姿态存在枝叶遮挡的问题，提出了一种基于视触觉感知的番茄尺寸和姿态解析方法。在果实抓取过程中通过视触觉传感器得到果实外轮廓接触局部点云信息，然后通过相机参数标定以及各手指关节变换矩阵，将不同传感器坐标系下的点云信息变换到同一基坐标系下，进而通过点云改进PCA算法和ICP算法解析抓取果实的尺寸和姿态信息。为了评估所提出解析方法的性能... （共10页）