基于轻量化U-Net网络的果园垄间路径识别方法

摘要： 针对目前果园垄间导航路径识别方法存在准确性与实时性难以同时兼顾、泛化能力弱等问题，本文在U-Net模型的基础上进行优化，采用MobileNet-v3 Large作为U-Net的主干特征提取网络，并在跳跃连接处引入坐标注意力机制(Coordinate attention, CA),构建轻量化路径识别模型。以该模型分割的垄间可行驶区域为基础，利用最小二乘法重塑可行驶区域边缘点，并进... （共12页）