可重构仿生四足机器人倾覆后恢复机理与特性研究

摘要： 农业环境起伏多变，边界模糊，大多呈非结构化分布。四足机器人在复杂农业环境中作业时，易出现因倾覆失去运动能力的情况，因此机器人需具备倾覆后自我恢复能力。传统四足机器人倾覆后恢复多数依靠腿部运动来实现，而可重构四足机器人，可通过躯干与腿部协调运动来实现倾覆后自我恢复。本文基于可重构躯干构型多变，得到了多种仿生形态的可重构四足机器人，规划了基于可重构理论的倾覆后恢复机理。对比倾覆后可... （共10页）