基于变前视距离的四轮同步转向农机改进纯跟踪控制

摘要： 路径跟踪控制是提高自主导航系统控制精度的关键。针对在复杂农田作业环境下转弯时纯跟踪算法跟踪精度不高的问题，本文提出了一种基于改进纯追踪模型的四轮同步转向农机路径跟踪控制算法。建立了基于四轮同步转向农机的运动学模型和纯跟踪模型，在此基础上考虑航向误差得到改进纯跟踪模型，进行RTK定位坐标修正，根据量化误差的评价函数搜索前视区域最优目标点，得到最优前视距离。本文算法能实时确定四轮同... （共8页）