基于多视角三维点云融合的采棉机器人视觉感知方法
农业机械学报
页数： 8 2024-01-17
摘要： 针对传统采棉机器人因单一视角和二维图像信息带来的视觉感知局限问题，本文提出了一种多视角三维点云配准方法，以增强采棉机器人实时三维视觉感知能力。采用4台固定位姿的Realsense D435型深度相机，从不同视角获取棉花点云数据。通过AprilTags算法标定出深度相机RGB成像模块与Tag标签的相对位姿，并基于深度相机中RGB成像模块与立体成像模块坐标系间的转换关系，解算出各个... （共8页）
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