基于HER-TD3算法的青皮核桃采摘机械臂路径规划

摘要： 针对青皮核桃和树枝等障碍物无序生长导致机械臂采摘环境复杂、训练任务量大、稳定性差等普遍存在的问题，本文设计了一种同步带模组与机械臂协作的采摘装置，并采用基于事后经验回放的双延迟深度确定性策略梯度算法(Twin delayed deep deterministic policy gradient with hindsight experience replay, HER-TD3)... （共11页）