丘陵果园自然环境下柑橘采摘机器人设计与试验

摘要： 智慧果园是未来果园行业发展的趋势，智能化果实采摘是发展智慧果园的关键问题。为实现智能化果实采摘，本文搭建了一种适用于丘陵果园矮化栽培模式下的柑橘采摘机器人系统。针对丘陵果园垄间地面凹凸不平，存在地形倾斜角0°～20°,设计了一种自适应调平平台保持机械臂基座水平；通过视觉系统获取多幅点云图像建立果树的三维点云模型，获取果实位置信息；为避免采摘时造成果实损伤，结合柑橘类水果的采摘特... （共12页）