基于滑模同步控制的履带式作业机全向调平系统研究

摘要： 针对现有丘陵山区履带式作业机底盘大坡地作业时易侧翻、安全性差的问题，基于“三层车架”式丘陵山区履带式作业机结构方案，设计了一种互联式全向液压调平系统，提出了基于扰动观测器的滑模同步控制方法，降低了单液压缸位置误差以及双液压缸同步误差。AMEsim-Simulink联合仿真结果表明：基于滑模同步位置控制的履带式作业机全向调平系统优于传统PID控制，全向调平中20°横向调平时间减小... （共8页）