基于语义分割网络的植保机器人视觉伺服控制方法

摘要： 为实现稳定可靠的植保机器人视觉伺服控制，提出了一种基于语义分割网络的作物行特征检测方法。基于语义分割网络ESNet实现农田场景图像像素级带状区域检测，并利用最小二乘算法拟合得到每条行作物线特征；在此基础上通过设计一种主导航线提取算法获取导航路径，并利用卡尔曼滤波对主导航线几何参数进行平滑处理，有效抑制了不平整地面导致的机器人运动颠簸与视觉图像测量噪声引起的导航参数波动。继而构建... （共8页）