单侧制动式转向履带底盘自主行走局部路径规划方法

摘要： 针对点动控制的单侧制动式转向履带底盘在自主行走中控制精度低、转向切换频繁的问题，提出了一种基于单侧制动转向履带底盘的三切线局部路径动态规划算法，根据履带底盘转向制动力矩不可控特性，设计了“转向-直行-转向”的局部路径规划方式。三切线局部路径动态规划算法由1条直线与2条圆弧相切组成，第1段圆弧与车辆行驶方向相切，车辆沿圆弧转向逐步偏向目标航线；第2段直线与两段圆弧相切，车辆沿直线... （共8页）