复杂地形下仿生轮腿式机器人位姿控制研究

摘要： 丘陵山地地势复杂、地形多变，农机装备作业环境以倾斜角度较大的斜坡为主，传统农机装备在丘陵山区复杂地形下作业时效率低、稳定性差，甚至会出现侧倾、翻车等现象。本文从仿生机械设计角度出发，提出一种在丘陵山地复杂地形下能够自主实现位姿调平控制的轮腿式机器人平台，提升复杂地形下的作业稳定性和安全性。以昆虫后足为仿生机械设计对象，并结合多连杆机构原理，完成新型变行程轮腿机构及机器人平台的整... （共13页）