基于混合扩张状态观测器的农田平地机液压系统反步滑模控制研究

摘要： 为解决农田平地机液压系统在复杂地貌平地作业时控制精度低、抗干扰能力差等问题，设计了一种基于混合扩张状态观测器(HESO)的反步滑模控制器。其中，HESO基于输出反馈信号估计系统未知状态和总扰动，并在前馈通道中进行扰动补偿；基于快速趋近律设计的反步滑模控制器输出连续光滑的控制量，增强了系统鲁棒性，克服了系统非线性与参数不确定性问题；通过Lyapunov稳定性理论对所提出的观测器和... （共10页）