面向球果抓取的主动式三指手爪设计与试验

摘要： 为解决球形果实快速、稳定抓取问题，设计了一种主动式三指手爪。该手爪指部机构末端安装有球状主动滚轮，主动滚轮外附着柔性膜以增加手爪柔顺性与摩擦力。每个指部机构具有2个自由度，可实现手指开合以及主动滚轮旋转。工作时3根手指相互配合，在摩擦力作用下球果向手爪内部运动，可在仅接触球果条件下实现球果快速、稳定抓取，无需精确控制手爪位置和姿态。为阐述抓取过程中主动式手爪与球果的交互关系，推... （共8页）