基于改进A~*算法+LM-BZS算法的农业机器人路径规划

摘要： 针对目前农业机器人在全局路径规划过程中存在规划效率低、规划路径折线段多、折线角度大、作业不稳定等问题，以果园履带机器人为运动学模型，提出一种基于改进A~*算法+低阶多段贝塞尔曲线拼接(Low-order multi-segment Bezier curve splicing, LM-BZS)算法的路径规划方法。首先，根据先验地图获取果园环境信息，将果树和障碍物视作不可通行区域，... （共12页）