基于EnlightenGAN图像增强的自然场景下苹果检测方法

摘要： 自然光照下阴影会降低采摘机器人视觉系统对苹果目标的准确感知能力，导致采摘效率低。本研究采用EnlightenGAN算法进行图像增强，以实现阴影的去除和苹果目标检测精度的提升。首先通过图像光照归一化处理得到自正则化注意力图，达到图像阴影检测的目的，再采用注意力引导的U-Net作为生成器骨干网络得到增强后的图像，然后通过全局-局部判别器来比对图像信息，最终在生成器和判别器的对抗中达... （共14页）