基于改进YOLO v5的复杂环境下柑橘目标精准检测与定位方法

摘要： 针对自然环境下柑橘果实机械化采收作业环境复杂和果实状态多样等情况，提出了一种多通道信息融合网络——YOLO v5-citrus,以解决柑橘果实识别精准度低、果实分类模糊和定位精准度低等难题。将不同的柑橘目标通过不同遮挡条件分为“可采摘”和“难采摘”两类，这种分类策略可指导机器人在真实果园中顺序摘取，提高采摘效率并减少机器人本体和末端执行器损坏率。YOLO v5-citrus中，... （共11页）