特定场景下的电动轮椅自主跟随与避障系统

摘要： 面向老年和残障人群出行需求，本文在自主研发的轮椅基础上，提出了一种具有补偿机制的电动轮椅自主跟随与避障双层结构控制系统。外层采用最小二乘优化的三边定位算法实现定位。当跟随信号消失后，引入补偿目标点，实现对电动轮椅跟随速度大小的控制。内层利用模糊控制算法实现多传感器信息融合，有效解决了电动轮椅跟随与避障过程中的方向控制问题。基于开发的电动轮椅控制器完成了多种跟随和避障测试实验。实...