PDR与UWB融合的森林消防员定位系统设计

摘要： 针对森林消防员在林区环境下由于全球导航卫星系统(GNSS)定位拒止及惯性导航误差累积而难以精确定位的问题，设计了一种融合行人航位推算(PDR)和超宽带(UWB)测距的定位系统。首先，基于消防员个体装备的便携性要求，利用加速度计、磁强计、陀螺仪和气压计设计头戴式定位系统；其次，将指挥员作为基站，利用UWB测得消防员与基站之间的距离；接着，基于扩展卡尔曼滤波(EKF)设计了PDR与... （共4页）