基于MGMA的随钻陀螺仪误差在线补偿

摘要： 针对随钻测量MEMS陀螺仪输出精度低的问题，提出一种基于磁-重力蜉蝣算法(MGMA)的陀螺误差在线补偿方法。首先，分析随钻陀螺误差来源并推导出误差补偿模型；其次，利用MEMS加速度计无累积误差的特点，根据重力向量叉乘得到向量夹角作为目标函数；此外，考虑到实际钻进时强振动和冲击对加速度计输出的不利影响，利用MEMS磁强计抗振的特点，设计磁模值相对误差约束条件。然后，在MA基础上，...