基于改进ACO-DWA算法的轮式植保机器人避障路径研究

摘要： 山地非标准果园内大型植保机械通行性差，小型轮式植保机器人有广阔的应用前景。为解决因果园枝叶郁闭所造成的视觉信息误判，作业地形复杂所造成的机器人避障不及时等问题，提出了一种基于改进ACO-DWA算法的轮式植保机器人路径规划算法。首先通过激光雷达获取果园环境信息，应用体素化网格法精简点云密度，利用栅格法分割地面点云，采用K-means算法提取机器人行间通行区域；再结合植保机器人的运... （共13页）