吸附式柑橘无损采摘末端执行器设计与仿真分析

摘要： 为实现柑橘采摘的机械化、智能化，对柑橘的几何特性和力学特性进行了试验研究，得出了末端执行器的设计要求。设计了一款吸附式柑橘无损采摘末端执行器，主要由剪切机构、吸附机构和传输框3部分组成。建立末端执行器的三维模型，并对其进行了运动学仿真和有限元仿真分析，保证了机构设计和材料选择的合理性。利用3D打印技术制造了末端执行器样机，并进行了实验验证。实验结果表明：末端执行器样机结构设计合... （共6页）