下肢康复外骨骼机器人设计与性能分析

摘要： 为了更好地辅助偏瘫患者的康复训练，设计了一种基于盘式电机驱动的下肢康复外骨骼机器人，并通过助力效果可视化研究与性能分析来验证其不同康复训练模式的有效性。首先，对下肢康复外骨骼机器人的结构进行了详细设计，并利用OpenSim软件进行了人机耦合的生物力学分析。然后，开展了基于位置跟踪控制的被动康复训练实验以及抗阻康复训练实验并采集表面肌电信号，验证了所设计下肢康复外骨骼机器人在不同...