遥操作机械臂在托卡马克内运动轨迹的虚拟仿真研究

摘要： 针对托卡马克聚变装置中遥操作的运动轨迹问题，基于MATLAB和V-REP(虚拟机器人实验平台)软件搭建了真空室维护机器人三维场景仿真平台。通过建立机械臂的D-H参数对其进行运动学分析，使用蒙特卡洛方法求出机械臂可达的工作空间。采用高次多项式插值方法规划出一条平滑连续的插值曲线，完成了CFETR真空室遥操作的运动轨迹仿真，从而得到机械臂末端仿真曲线。各关节的角速度和扭矩变化平稳，... （共7页）