面向林地作业的腿履复合移动机器人构型设计与越障策略研究

摘要： 针对林地地面环境复杂、台阶和倒木障碍多的问题，设计一种腿履复合移动机器人。在分析犬类腿部骨骼结构参数和运动特性的基础上，设计3关节构型与履带复合的移动机器人腿部结构，为了尽可能减轻整机质量，将履带部件和机器人腿部的大腿结构有机融合。构建机器人单腿的运动学模型，分析机器人足端工作空间，提出针对腿履复合移动机器人的林地越障策略，仿真分析越障过程中机器人关节的动态特性。仿真结果表明：... （共7页）