基于改进快速行进平方法的无人帆船动态避碰方法

摘要： [目的]为解决无人帆船在开阔水域的多船避碰问题，对基于改进快速行进平方（IFMS）法的局部动态避碰算法进行研究。[方法]考虑到帆船的速度不可控，将其避碰行为转化为航向控制问题，并以总势场梯度下降方向为期望避碰航向。当帆船没有碰撞危险或顺风航行时，仅通过构造时间势场来避开所有静止不规则障碍并到达目标点；而当帆船存在航行约束时，根据《国际海上避碰规则》（COLREGS）为特定会遇场... （共14页）